初の「軽快電車」として実験的に登場した3500形を運用していく中で出てきた課題をもとに1984年〜87年にかけて開発された車両。3500形の大きな一枚ガラスによるフロントガラスや運転台の形などは引きついだものの、電車の制御方式やモーターから車輪への力のつたえ方は従来方式にして、車掌窓を取りつけたりと、より実用的に改良した車両となった。製造年によって車両正面の車番の大きさや、側面の方向幕の位置などに違いがある。